轮胎式起重机是利用轮胎式底盘行走的动臂旋转起重机,是把起重机构安装在加重型轮胎和轮轴组成的底盘上的一种全回转式起重机,其上部构造与履带式起重机基本相同,为了安装作业时机身的稳定性,起重机设有四个可伸缩的支腿。在平坦地面上可不用支腿进行小起重量吊装及吊物低速行驶。
与汽车式起重机相比其优点轮距较宽、稳定性好、车身短、转弯半径小,可在360度范围内工作。但其行驶时对路面要求较高,行驶速度较汽车式慢,不适于在松软泥泞的地面上工作。动臂的结构形式有桁架臂和伸缩臂两种。前者用钢丝绳滑轮组变幅,臂长可折叠或接长,其长度较大,后者为多节箱形断面伸缩臂架,用液压缸伸缩和变幅。